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中文摘要：
针对当前混合系统研究中理想切换模型的缺陷，提出了有限时间切换的观念，定义一类新的混合系统，研究其建模和约简，求解其不变集及其表示算法，在此基础上设计切换顺序和切换条件使系统在非理想切换的不确定情况下具有较好的鲁棒性。理论结果将直接应用到硬实时系统的设计和实际新型继电切换策略的设计。项目研究将开辟混合系统理论新的研究方向。
结论摘要：
本项目研究主要针对当前混合系统中理想切换模型的缺陷，提出了有限时间切换的概念，研究系统的建模与约简，求解其不变集和安全域的表示与计算方法，在此基础上设计切换策略使系统具有较好的鲁棒性。理论结果直接应用到了典型的多模态系统- - 小型无人直升机的设计和多进程实时切换控制系统- - 机床数控系统的设计。项目研究在理论上充实了混合系统分析在鲁棒性设计中的方法，在实际应用研究中取得了较好的成果。 理论结果除以论文方式发表外，还成功编写了有限时间切换虚拟生存域通用分析设计软件包，并注册版权。对实际系统的设计已有相关专利申请。
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