中文摘要：

机器人行走的环境适应性问题是机器人现场应用的瓶颈，本项目基于CPG机理来解决两足机器人行走控制及环境适应性问题。为了克服传统CPG关节空间控制方法的复杂性和局限性，本研究基于CPG丰富动态特性，提出在线优化机器人工作空间轨迹的控制思路。其中，机器人行走过程中体现节律特性的特征量通过CPG来实现。参考生物体的反射行为，利用传感反馈信息激发CPG以产生具有环境适应性的工作空间轨迹。利用基于多目标进化算法的交互式启发算法来整定系统参数。本课题主要研究内容聚焦到如何利用CPG产生特征量信号、如何利用感知信息来调制工作空间轨迹及如何利用进化计算优化整个动态系统等方面。本课题以解决环境适应性行走为目标，研究新的仿生机理模拟方法；探索控制策略在系统实现面临实时性、计算效率等关键问题时的解决方案；针对实体机器人设计典型验证实验。这对突破现场机器人真实应用的瓶颈和促进服务机器人的开发应用都具有重要的意义。