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中文摘要：
飞机制造业是拉动国民经济快速增长、保持国家军事威慑力与国际影响力的战略性产业。飞机部件级对接具有对接件尺寸/重量巨大、形状复杂，对接工艺严格、准确度高等特点，必须采用大刚度、高精度及强位姿能力的对接装备。目前，国内飞机部件级对接装备的研发处于空白阶段，主要采用大型刚性工装和吊装设备完成飞机的部件级装配，与国际先进水平存在阶段性差距。本项目面向飞机制造业对部件级对接装备的实际需求，将具有位姿能力的并联机构应用于飞机部件级对接装备的研发，拟以具有我国自主知识产权的高刚度全对称四自由度并联机构R4为典型对象，研究该类机构的优化设计理论与关键技术，内容设计拓扑构型综合、静态设计、动态设计、优化设计流程、精度设计、原型样机建造及性能检测等，为开发国产飞机部件级对接装备奠定理论与技术基础。上述工作对促进机器人机构学基础理论研究，引领我国原创技术工程应用，支撑国家飞机制造业发展，均具有十分重要的意义。
结论摘要：
英文主题词Articulated travelling platform；Parallel mechanism；Kinematic optimal design；Static-elastic optimal design；Prototype design and experiment
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期刊论文
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