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基于ADAMS的仿壁虎机器人步态规划及仿真
  • ISSN号：1002-0446
  • 期刊名称：《机器人》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,江苏南京210016, [2]南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016
  • 相关基金：国家自然科学基金重大国际合作项目（60910007）;国家自然科学基金资助项目（50805076）; 国家863计划资助项目（2007ZA04Z201）; 江苏省自然科学基金资助项目（BK2007202）; 中国科学院固体润滑国家重点实验室开放基金资助项目; 南京航空航天大学引进人才科研启动基金资助项目（S0913-GXY）
作者： 阮鹏[1,2], 俞志伟[1], 张昊[1], 张晓峰[1,2], 戴振东[1]
关键词： 仿壁虎机器人, 爬壁机器人, 步态规划, ADAMS, gecko inspired robot, wall-climbing robot, gait planning, ADAMS
中文摘要：

分析了一种仿壁虎机器人的机械结构及其运动学原理,通过对壁虎运动行为的研究,规划了一种仿壁虎的墙面爬行对角步态.利用ADAMS对机器人沿垂直壁面爬行的运动进行了仿真,分析了模型质心位移、关节转矩以及足部与壁面之间的接触力等参数.最后通过实验分析,验证了结构设计、步态规划的合理性,所选择的电机符合设计要求.

英文摘要：

A gecko inspired robot’s mechanical structure and kinematics principle are analyzed.Through studying the gecko’s behavior,a kind of gecko inspired wall-crawling diagonal gait is designed.The climbing behavior of the gecko inspired robot along the vertical wall is simulated using ADAMS.The displacement of the robot’s center of mass,the torque of joints,the contact force between the feet and wall,and other parameters are analyzed.The experimental study indicates that the gait planning and structure design are reasonable,and the selected electric motors comply with the design requirements.

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期刊信息
  • 《机器人》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学院
  • 主办单位:中国自动化学会 中国科学院沈阳自动化研究所
  • 主编：王越超
  • 地址：沈阳市南塔街114号
  • 邮编：110016
  • 邮箱：jqr@sia.ac.cn
  • 电话：024-23970050
  • 国际标准刊号：ISSN：1002-0446
  • 国内统一刊号：ISSN：21-1137/TP
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 中文核心期刊（2000年）
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:11997