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空间机器人柔性双臂协调操作系统的智能建模与控制
  • 项目名称：空间机器人柔性双臂协调操作系统的智能建模与控制
  • 项目类别：面上项目
  • 批准号：60174018
  • 申请代码：F030116
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2002-01-01-2004-12-01
  • 项目负责人：孙增圻
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：清华大学
  • 批准年度：2001
中文摘要：

研究柔性连杆机械臂动力学建模的动态神经模糊系统方法。在此基础上研究基座在空间自由飞行和自由漂浮情形下空间机器人柔性双臂协调操作系统捕捉空间运动目标的位置控制、运动规划和位置／力混合控制方法，为空间机器人柔性双臂协调操作系统的动力学建模、运动规划、位置／力混合控制提供系统化的动态神经模糊建模、控制理论基础和实现途径。

中文主题词： 柔性双臂空间机器人；轨迹规划；智能建模与控制；位置/力混合控制；系统仿真
结论摘要：

英文主题词flexible dual-arm space robot;trajectory planning; intelligence model building and controlling; hybrid position/force control; system simulation

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 14
  • 6
  • 0
  • 0
  • 1
期刊论文
空间柔性双臂机器人系统建模、控制与仿真研究
非线性系统神经模糊自适应控制的问题与策略
Controller design and stability analysis for fuzzy singularly perturbed systems
柔性空间机器人振动抑制轨迹规划算法
Optimal trajectory planning of a flexible dual-arm space robot with vibration reduction
Design of reduced-order H∞ filter for Markovian jump linear systems with time-delay
基于迭代线性矩阵不等式的奇异摄动系统同时镇定
基于PC机的无人机仿真系统开发
基于智能优化策略的图像自动配准方法
Comments on ‘Fuzzy control design for nonlinear singularly perturbed systems with pole placement con
Comments on ‘Constrained controller design of discrete Takagi-Sugeno fuzzy models’
Reduced-order filtering with energy- to-peak performance for discrete-time Markovian jumping systems
H∞ control for Markov jump linear singularly perturbed systems
Clock-turning gait synthesis for humanoid robots
会议论文
一种基于混合智能优化策略的传感器自动配准方法
Neuro-fuzzy hybrid position/force control for a space robot with flexible dual-arms
Direct Adaptive Control Using Dyadic Networks
Neural network plus fuzzy PD control of tip vibration for flexible-link manipulators
Stable adaptive controller design of robotic manipulators via neuro-fuzzy dynamic inversion
Discrete-time neuro-fuzzy adaptive control based on dynamic inversion for robot manipulators
著作
机械手神经网络稳定自适应控制的理论与方法
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