中文摘要：

基于变胞机构灵巧变化的特点，其结构具有柔性是必然的。柔性空间变胞机构融合了当前机构学研究前沿中的两大难题，即柔性空间机构学与空间变形组合机构的理论; 引伸出航天器结构与变形机器人中的独特应用, 具有自由度与结构变化以及自动组合重构的特点。因而，研究攻克这一基础问题又具有十分重要的理论意义和学术价值。本申请项目拟建立柔性空间变胞机构的旋量系统理论设计与分析方法，进行柔性空间变胞机构的奇异特性分析；研究如何利用其奇异性特征实现系统结构与功能的转换问题。研究空间柔性变胞机构的重组、重构问题，探讨系统的灵活性与可控性等问题，并建立系统综合性能分析指标与设计准则；应用柔性空间变胞机构的原理设计一适应于复杂环境及任务需求的新型多功能探测救险变形机器人。

结论摘要：

基于变胞机构灵巧变化的特点，其结构具有柔性是必然的。柔性空间变胞机构融合了当前机构学研究前沿中的两大难题，即柔性空间机构学与空间变形组合机构的理论; 引伸出航天器结构与变形机器人中的独特应用, 具有自由度与结构变化以及自动组合重构的特点。因而，研究攻克这一基础问题又具有十分重要的理论意义和学术价值。本项目在以往研究的基础上，提出了柔性变胞机构的新思想，建立了柔性空间变胞机构的旋量系统理论设计与分析方法，进行了典型柔性空间变胞机构的奇异特性分析；研究并探讨了如何利用其奇异性特征实现系统结构与功能的转换问题。研究了空间柔性变胞机构的重组、重构问题，探讨了系统的灵活性与可控性等问题，并建立了系统综合性能分析与设计准则；应用柔性空间变胞机构的原理设计了一适应于复杂环境及任务需求的新型多功能探测救险变形机器人。