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中文摘要：
圆柱-球体三自由度超声电机绕x、y轴旋转时有较严重的耦合，针对这种情况，提出了矢量控制策略。从电机运动机理角度论述了矢量控制策略原理，应用有限元仿真系统对该控制原理进行了仿真和实验。实验结果表明，该控制策略实现了圆柱-球体三自由度超声电机运动的解耦，可实现全方位运动的控制，得到了满意的控制效果。
英文摘要：
An effective control scheme using Vector controller is proposed to resolve the coupling x-y axis of cylinder-sphere 3-DOF ultrasonic motor. The control principle is discussed by analyzing movement principium of cyl- inder-sphere 3-DOF ultrasonic motor and is simulated through Ansys software. It is demonstrated by experiments that the control scheme of Vector performance can obtain good results.
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