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基于免疫进化的并联机器人的位姿估计
  • 期刊名称：计算机工程与应用
  • 时间：0
  • 页码：11-14
  • 分类：TP301.6[自动化与计算机技术—计算机系统结构;自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
  • 作者机构：[1]东华大学信息科学与技术学院,上海201620, [2]数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海201620
  • 相关基金：国家自然科学基金（the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60975059, No.60775052）;教育部高等学校博士学科点专项科研基金（the Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education from Ministry of Education of China under Grant .No.20090075110002）;上海市科学技术委员会重点基础研究项目（Project of the Shanghai Committee of Science and Technology No.10JC1400200,No.09JC1400900,No.10DZ0506500）
  • 相关项目：生物网络启发的高性能PANCF纺丝过程智能模型与协同控制研究
作者： 张淑平|丁永生|郝矿荣|
关键词： 免疫进化算法, 并联机器人, 点相关, 位姿估计, 视觉检测, immune evolutionary algorithm, parallel manipulator, point correspondence, pose estimation, vision detection
中文摘要：

提出了一种基于免疫进化算法的并联机器人位姿估计算法。建立了视觉检测坐标系和位姿参数估计模型；借鉴生物免疫系统中克隆变异和免疫记忆机理，通过免疫进化获得位姿参数的可行解。实验表明，相较于传统迭代算法，基于免疫进化算法的位姿检测算法收敛快，精确度高，对噪声不敏感，具有较好的鲁棒性。

英文摘要：

Based on immune systems,a new immune evolutionary algorithm is presented to develop a pose estimation meth- od for a parallel manipulator.Firstly, the coordinates are established for vision detection, and the parameter model is given. Then, profiting from the elonal variation and the immune remember mechanism of the biology immune system, the feasible solutions of the pose parameters are obtained through the immunity evolution.The experimental results indicate that the im- mune algorithm based pose estimation method has several merits by comparing with the traditional iterative methods.It has a high precision and converges quickly.Besides,it is insensitive to the noise and has a good robustness.

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