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中文摘要：
无人机传感器的故障诊断和容错控制是一项关键技术，为了能够实时监测传感器的运行状态、快速定位故障和控制重构，文章采用BP神经网络设计了一种由主、从神经网络构成的无人机传感器故障诊断算法，其中主网络用于传感器的故障检测，从网络完成对故障的识别；该算法减少了故障诊断运算量，提高了故障诊断的实时性；通过仿真研究表明了该算法可以有效地检测、识别出故障，并能给出故障传感器估计值用于容错控制。
英文摘要：
The paper presents the UAV failure diagnosis method for the sensor with the neural network algorithm, which is composed of main network and local network. Based on the BP algorithm, a new kind of tolerant fault detection method is presented and the fault of sensors can be detected on line with this method. A simulation example is given for illustration.
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