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中文摘要：
由于海洋深处工作环境的复杂性﹑不可预测性，自治水下机器人AUV一旦出现故障，不仅机器人无法完成水下作业任务，而且机器人本身也无法回收，损失巨大，因此其可靠性技术研究与设计尤为关键。本课题以自治水下机器人可靠性问题为研究对象，利用有限脉冲响应滤波器FIR(Finite Impulse Response Filter)进行AUV在线快速故障检测；将卡尔曼滤波器与DS(Shafer-Dempster)信息融合技术相结合，实现AUV故障的准确隔离与辨识；对传感器故障，采用非线性主元分析NLPCA(Nonlinear Principal Component Analysis)和有限脉冲响应滤波器等模型进行传感器信号重构，实现AUV容错控制；对执行器故障，利用变结构滑模控制及智能优化等算法进行控制规律在线重构，将控制作用重新分配到无故障执行器. 研究工作按预期目标进行，超额完成任务。发表与录用论文、著作 23篇；其中SCI论文8篇（录用3篇，发表5篇），EI 11篇；申请专利5项，授权专利3项；培养工学博士2名，毕业硕士研究生12名。
结论摘要：
英文主题词Autonomous underwater vehicles;Fault diagnosis;Information fusion; Principal component analysis);Fault-tolerant control.
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