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非连续约束变结构杆机构机器人：运动与控制的若干仿生基础问题
  • ISSN号：0023-074X
  • 期刊名称：《科学通报》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TD350.1[矿业工程—矿井建设]
  • 作者机构：[1]南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,江苏南京210016
  • 相关基金：基金项目：国家自然科学基金重点项目（批准号：60535020,50635030）、国家高技术研究发展计划（编号：2007AA042201）、国家自然科学基金（批准号：50675160）、江苏省六大高峰人才计划（编号：06-D-027）、教育部博士点基金（编号：2004-0287020）资助项目.
作者： 戴振东[1]
关键词： 杆机构机器人, 运动协调, 地面反力, 机器人机构, 步态规划, 机器人控制策略
中文摘要：

在非连续约束变结构机器人运动机构的仿生概念及模型研究基础上，系统分析这类机器人的机构学、冗余驱动下的运动协调、非连续接触引发的动力学、机器人脚及地面反力、爬壁杆机构机器人黏附性脚掌的设计及相关微制造和相关步态规划与控制策略的研究现状和存在的主要问题，提出未来发展的建议。

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期刊信息
  • 《科学通报》
  • 北大核心期刊（2011版）
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  • 国际标准刊号：ISSN：0023-074X
  • 国内统一刊号：ISSN：11-1784/N
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  • 获奖情况:
  • 首届国家期刊奖,中国期刊方阵“双高”期刊,第三届中国出版政府奖
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,美国数学评论（网络版）,美国工程索引,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
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