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六自由度气浮仿真平台位姿最优滑模控制方法
  • ISSN号：0023-074X
  • 期刊名称：《科学通报》
  • 时间：0
  • 分类：V448.2[航空宇航科学与技术—飞行器设计;航空宇航科学技术] V476.3[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
  • 作者机构：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,机器人学国家重点实验室, [2]中国科学院大学
  • 相关基金：国家重点基础研究发展计划(2011CB302400);国家自然科学基金(51175495);国家探月三期工程重大地面仿真装备研制经费资助
作者： 徐志刚[1,2], 杨明毅[1], 贺云[1], 王军义[1], 徐永利[1,2]
关键词： 六自由度气浮台, 位姿最优滑模控制, 绕月轨道飞行器, 全物理仿真, 对接机构
中文摘要：

针对国家探月三期绕月轨道飞行器对接与样品转移系统地面性能试验台的要求,设计了六自由度气浮仿真平台系统,提出一种基于最优滑模控制策略的气浮台位姿控制方法.该方法将滑模变结构控制与最优控制理论相结合,通过引入积分补偿项使最优调节器鲁棒化,消除了滑模控制的趋近模态,解决了气浮台位姿控制系统的大负载惯量比和不确定性因素等问题对控制精度的影响.实验分析结果表明系统的控制精度满足任务要求,从而验证了该方案的正确性和可行性.

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期刊信息
  • 《科学通报》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国科学院
  • 主办单位:中国科学院
  • 主编：周光召
  • 地址：北京东黄城根北街16号
  • 邮编：100717
  • 邮箱：csb@scichina.org
  • 电话：010-64036120 64012686
  • 国际标准刊号：ISSN：0023-074X
  • 国内统一刊号：ISSN：11-1784/N
  • 邮发代号:80-213
  • 获奖情况:
  • 首届国家期刊奖,中国期刊方阵“双高”期刊,第三届中国出版政府奖
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,美国数学评论（网络版）,美国工程索引,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:81792