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考虑复杂机架柔性的并联构型装备刚度半解析建模方法
  • ISSN号：0023-074X
  • 期刊名称：科学通报
  • 时间：0
  • 页码：49-51
  • 语言：中文
  • 分类：O641.6[理学—物理化学;理学—化学] TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术;自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
  • 作者机构：[1]天津大学机械工程学院,天津300072, [2]The University of Warwick, Coventry CV4 7AL, UK
  • 相关基金：国家自然科学基金（批准号：50535010,50510488）和英国皇家学会-英中国际合作项目（批准号：IJP-2005/R4）资助项目
  • 相关项目：现代机构创新及机械系统动态优化设计理论与方法的研究
作者： 黄田|王友渔|Derek G. Chetwynd|梅江平|赵学满|
关键词： 并联构型装备, 刚度, 半解析建模
中文摘要：

刚度建模是并联构型装备（PKM）设计的重要内容．以5自由度混联机器人TriVariant-B为例，提出了一种考虑复杂机架柔性的并联构型装备整机静刚度半解析建模方法．该方法借助子结构综合思想，将整机结构分解为机构和机架两个子系统，分别采用解析法和有限元静态凝聚技术建立两者的刚度模型，继而根据线性叠加原理构造整机刚度模型．在建模过程中，利用虚功原理和全变形雅可比矩阵构造出各子系统的刚度矩阵，并侧重研究约束支链弯曲刚度及机架／机构界面刚度处理问题．在此基础上，考察整机系统刚度在任务空间中的分布规律，借助全域性能指标评价各子系统中主要构件弹性对整机刚度的影响，并通过有限元和实验验证了该方法的有效性．

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期刊信息
  • 《科学通报》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国科学院
  • 主办单位:中国科学院
  • 主编：周光召
  • 地址：北京东黄城根北街16号
  • 邮编：100717
  • 邮箱：csb@scichina.org
  • 电话：010-64036120 64012686
  • 国际标准刊号：ISSN：0023-074X
  • 国内统一刊号：ISSN：11-1784/N
  • 邮发代号:80-213
  • 获奖情况:
  • 首届国家期刊奖,中国期刊方阵“双高”期刊,第三届中国出版政府奖
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,美国数学评论（网络版）,美国工程索引,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:81792