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6-PPPS正交六自由度并联机构的位置正反解
  • ISSN号：1003-8728
  • 期刊名称：机械科学与技术
  • 时间：0
  • 页码：96-101
  • 语言：中文
  • 分类：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]河北工业大学机械学院,天津300130, [2]上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200240, [3]燕山大学机械学院,秦皇岛066004
  • 相关基金：国家自然科学基金项目（60534020）和国家973重点基础研究发展计划项目（2006CB705400）资助
  • 相关项目：大载荷下微位移与低频微振动智能化主动控制研究
作者： 岳义|高峰|赵剑波|
关键词： 方向余弦阵法, 正反解, 正交六自由度并联机构, direction-cosine matrix, forward and inverse solution, orthogonal 6-DOF parallel mechanism
中文摘要：

针对一种新型6-PPPs并联机构，提出方向余弦阵法进行位置正反解的解析求解。利用机构运动副的运动参数构建并联动平台的方向余弦阵，通过添加约束条件，得到唯一的反解，同样方法可得出所有从动移动副的运动参数。根据方向余弦阵的性质构建约束方程，利用Maple软件辅助求得8组解析正解。根据球铰的约束，发现该机构实际正解唯一，给出了唯一正解的求取方法。

英文摘要：

In this paper, a new method for forward and inverse displacement analysis of a new parallel mechanism is proposed based on direction-cosine matrix. A direction-cosine matrix of moving parallel platform is constructed by the motion parameters of a mechanism pair. Unique inverse solution is obtained by the direction-cosine matrix and other constraint equations. In the same way, the motion parameters of slave moving pairs can be obtained. Constraint equations are obtained by the properties of direction-cosine matrix, then eight groups of forward solution can be determined by Maple-aided solution. Unique forward solution is found to exist by the real sphere-hinge constraint, and the method for determining the unique forward solution is given.

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期刊信息
  • 《机械科学与技术》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:
  • 主办单位:西北工业大学
  • 主编：姜澄宇
  • 地址：陕西西安友谊西路127号
  • 邮编：710072
  • 邮箱：mst@Nwpu.edu.cn
  • 电话：029-88493054 88460226
  • 国际标准刊号：ISSN：1003-8728
  • 国内统一刊号：ISSN：61-1114/TH
  • 邮发代号:52-193
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
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