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基于相对坐标的机器人末端位姿测量方法
  • ISSN号：1002-0446
  • 期刊名称：机器人
  • 时间：0
  • 页码：15-19
  • 语言：中文
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083, [2]河北工业大学机械工程学院,天津300130, [3]中国科学院上海光学精密机械研究所,上海201800, [4]上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200030
  • 相关基金：国家973计划资助项目（2006CB705400）;国家自然科学基金资助项目（60534020）.
  • 相关项目：大载荷下微位移与低频微振动智能化主动控制研究
作者： 赵剑波|高峰|刘伟|戚开诚|
关键词： 相对坐标, 位姿测量, 机器人, 系统误差, relative coordinate, pose measurement, robot, system error
中文摘要：

为了解决机器人末端6维位姿难以测量的问题，提出了一种末端位姿的间接测量方法，并给出了适用条件．该方法只需测量末端平台6个目标点在单方向上的相对位移，便可得到机器人末端的6维位姿数据，而且可以消除测量工具的零值系统误差．分析了各几何误差对测量精度的影响，得到了误差影响矩阵以指导测量精度补偿．最后，以一台6自由度运动模拟器为例验证了该方法的有效性．

英文摘要：

In order to overcome the difficulties in measuring the six-dimensional pose of robot, an indirect method to get the pose data is presented, and the application condition is given also. Based on this method, the six-dimensional pose can be obtained with the six relative displacements in a single direction of the six target points. Furthermore, system errors of the measuring tools can be eliminated automatically. The influence of geometric errors on measurement accuracy is analyzed, and the error influence matrices are obtained to provide a guide to error compensation. Finally, a pose measurement experiment with a 6-DOF parallel simulator validates the effectiveness of the method.

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期刊信息
  • 《机器人》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学院
  • 主办单位:中国自动化学会 中国科学院沈阳自动化研究所
  • 主编：王越超
  • 地址：沈阳市南塔街114号
  • 邮编：110016
  • 邮箱：jqr@sia.ac.cn
  • 电话：024-23970050
  • 国际标准刊号：ISSN：1002-0446
  • 国内统一刊号：ISSN：21-1137/TP
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 中文核心期刊（2000年）
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:11997