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6-PPPS型并联机器人的动力学建模
  • ISSN号：1006-2343
  • 期刊名称：《机械设计与研究》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]河北工业大学机械学院,天津300130, [2]上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200240, [3]燕山大学机械学院,秦皇岛066004
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（60534020）,国家973重点基础研究发展计划资助项目（2006CB705400）.
作者： 赵剑波[1], 高峰[2], 岳义[3], 刘伟[1]
关键词： 动力学模型, 并联机器人, 动力学仿真, 拉格朗日法, dynamic model, parallel robot, simulation of dynamics, Lagrangian method
中文摘要：

采用拉格朗日法，以驱动量为广义坐标建立了6-PPPS并联机器人动力学模型，基于运动学正解推导了完整形式的动力学模型，并对机器人平动时动力学模型进行了分析，给出了实例仿真。该机器人平动时，动力学模型简洁，适合实时控制，为机器人动力学轨迹规划提供了参考。

英文摘要：

A dynamic model of 6 -PPPS parallel robot is presented by Lagrangian method which uses driving as generalized coordinates. The complete form dynamic model is deduced by direct kinematics and dynamic model of robot translation is analyzed. Finally, a simulation example is given. Dynamic model of robot translation is concise and suitable for real time control. It provided a reference for dynamic trajectory planning.

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期刊信息
  • 《机械设计与研究》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:上海市科学技术协会
  • 主办单位:上海交通大学
  • 主编：邹慧君
  • 地址：上海市华山路1954号(上海交通大学内)
  • 邮编：200030
  • 邮箱：jofmdr@126.com
  • 电话：021-62932023
  • 国际标准刊号：ISSN：1006-2343
  • 国内统一刊号：ISSN：31-1382/TH
  • 邮发代号:4-577
  • 获奖情况:
  • 全国中文核心期刊,中国科技论文统计用刊
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,美国剑桥科学文摘,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:9239