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正交并联模拟台误差的敏感性及分类研究
  • ISSN号：1006-2343
  • 期刊名称：机械设计与研究
  • 时间：0
  • 页码：25-28
  • 语言：中文
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083, [2]河北工业大学机械工程学院,天津300130, [3]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200030
  • 相关基金：国家973重点基础研究发展计划（2006CB705400）和国家自然科学基金（60534020）资助项目
  • 相关项目：大载荷下微位移与低频微振动智能化主动控制研究
作者： 刘伟|高峰|戚开诚|
关键词： 并联模拟台, 运动学影响系数, 误差敏感性, 误差分类, parallel simulation platform , influence coefficients, error sensitivity, error classification
中文摘要：

为全面考察六维正交并联模拟台可能的误差源，同时避免微分及矢量法建模存在的大量偏导计算，将机构6个支链分别等效为相应的串联机构，根据机构支链的正交特征并结合运动学影响系数的原理建立了较为完备的误差模型。模型包含了铰链点自身加工误差、安装误差，定长杆误差及驱动误差在内的144个误差源。以定义的误差敏感性系数为指标，利用数值仿真分析了所有误差源对末端精度的影响程度，并据此将误差源分为三类：非敏感误差、非完全敏感误差和完全敏感误差。最后，说明了这三类误差在运动学标定过程中与识别参数确定及测量位姿选取的关系。

英文摘要：

To avoid the complexity of error modeling based on the method of differential or vector and include the errors as many as possible, the six chains of the simulation platform were regarded as the equivalent series mechanism, respectively. Thanks to the orthogonal feature of the chains and the principle of influence coefficients, the error model of the simulation platform was established. The joint manufacturing errors, instllation errors and actuation errors were taken into account in this model. According to the error sensitivity index, all the 144 errors were classified into three categories： non-sensitive errors, non-wholly sensitive errors and wholly sensitive errors. Finally, the relationship among the three categories of errors, the selected measuring pose and the calibration parameters was explained.

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期刊信息
  • 《机械设计与研究》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:上海市科学技术协会
  • 主办单位:上海交通大学
  • 主编：邹慧君
  • 地址：上海市华山路1954号(上海交通大学内)
  • 邮编：200030
  • 邮箱：jofmdr@126.com
  • 电话：021-62932023
  • 国际标准刊号：ISSN：1006-2343
  • 国内统一刊号：ISSN：31-1382/TH
  • 邮发代号:4-577
  • 获奖情况:
  • 全国中文核心期刊,中国科技论文统计用刊
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,美国剑桥科学文摘,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:9239