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水面无人艇一致性协同控制方法研究
  • ISSN号：1003-8280
  • 期刊名称：《中国媒介生物学及控制杂志》
  • 时间：0
  • 分类：TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：山东省科学院海洋仪器仪表研究所
  • 相关基金：国家自然科学基金（61074092）; 山东省自然科学基金（ZR2012FL18）; 山东省科学院博士基金（201244）; 青岛科技发展计划（13-1-4-172-JCH）; 山东省海洋环境与防灾减灾重点实验室开放课题（201308）
作者： 袁健
关键词： 水面无人艇, 一致性算法, 虚拟领航者, 网络时延, 数据掉包
中文摘要：

本文研究了多个水面无人艇（USVs）的一致性协同控制方法。考虑到多个水面无人艇具有不同的初始速度和初始驶向角,采用一致性算法进行速度和驶向角的一致性协同。分别讨论了有/无虚拟领航者、具有不变和动态参考信息以及参考信息具有不一致性情况下的多USV协同控制。针对各USV拥有不同虚拟领航者信息的情况,提出在一个采样周期内对参考信息和各USV信息分别进行一致性协同的两层一致性算法。针对大尺度协同控制导致的时延和数据掉包问题,将时延和数据掉包统一考虑,存储数据并利用历史数据代替已丢失数据进行一致性协同。仿真验证了控制策略的有效性。

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期刊信息
  • 《中国媒介生物学及控制杂志》
  • 北大核心期刊（2004版）
  • 主管单位:中华人民共和国卫生和计划生育委员会
  • 主办单位:中国疾病预防控制中心
  • 主编：刘起勇
  • 地址：北京昌平区昌百路155号
  • 邮编：102206
  • 邮箱：bingmei@icdc.cn
  • 电话：010-58900731
  • 国际标准刊号：ISSN：1003-8280
  • 国内统一刊号：ISSN：13-1142/R
  • 邮发代号:18-265
  • 获奖情况:
  • 1995年获中华预防医学会出版质量奖,2000年中华预防医学会优秀期刊,河北省第六届评刊编辑部质量奖
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,美国化学文摘（网络版）,英国农业与生物科学研究中心文摘,波兰哥白尼索引,英国动物学记录,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）
  • 被引量:9667